!!!ひな形のソース （2006/09/11 更新）

PhysX SDKを使ったプロジェクト環境を作るにあたっては「[[プロジェクトの作成|プロジェクトの作成_PhysX]]」を参照してください。

まずは、PhysXを使ったソースでの初期化・後始末を記述してみます。
ソースに関しては、プロジェクト内に「xxx.cpp」として記述していると考えてください。

!!インクルードファイルの指定

 #define NOMINMAX          // #include <windows.h>の前に必要
 #include <windows.h>
 #include <windowsx.h>
 
 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 #include <string.h>
 
 #include "NxPhysics.h"    // PhysXの物理演算定義など

必要なのは「NxPhysics.h」の参照です。が、windows.hファイルを
インクルードする場合はmin/maxマクロがかぶることになります。
ので、「#include <windows.h>」を呼ぶ前に「#define NOMINMAX」を
指定するようにします。
WinAPIを使用しないソースを書く場合はこれらは不要です。

!!PhysXでの物理演算に必要なグローバル変数

 static NxPhysicsSDK *g_pPhysicsSDK = NULL;
 static NxScene      *g_pScene      = NULL;

PhysXでの物理空間を管理するには、大元のPhysics SDKクラスである「NxPhysicsSDK」と、これから作成するシーンである「NxScene」が必要になります。
上記はグローバルでstaticとしてますが、クラス内のprivateメンバでもOKです。
とにかく、一意に存在する物理空間を構築するためにこの２つが最低限必要だ、と思ってください。

もちろん、生成する処理と終わった後に破棄する処理が必要です。

なお、PhysX関連の機能は「Nx」から始まるクラスにてカプセル化されています。
また、マクロ指定は「NX_」から始まる英字大文字で定義されます。
付属のサンプルソースなどを見て、どれがPhysXSDK関連のクラス・定義なのかという判断は、この命名規則で見分けるといいでしょう。

!!初期化処理
「NxPhysicsSDK」「NxScene」の初期化（生成）処理を行います。
これは、アプリケーションが開始されるタイミングで行うとよいでしょう。
あくまでもPhysXは「物理演算を行う機能を提供する」わけですので、
グラフィック描画は別です。ので、HWNDと結びつけるなどの必要はありませんので
シンプルです。

 bool InitPhysX() {
     // PhysX SDKの初期化処理
     g_pPhysicsSDK = NxCreatePhysicsSDK(NX_PHYSICS_SDK_VERSION, NULL, NULL);
     if(g_pPhysicsSDK == NULL) return false;
 
     // 接触時に有効にする深さ
     g_pPhysicsSDK->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.05f);
  
     // シーン情報を作成
     NxSceneDesc sceneDesc;
     sceneDesc.gravity = NxVec3(0.0f, -9.8f, 0.0f);  // 重力は鉛直下向き
     g_pScene = g_pPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);
     if(g_pScene == NULL) return false;
 
     // デフォルトのマテリアルをシーンに設定
     NxMaterial *defaultMaterial;
     defaultMaterial = g_pScene->getMaterialFromIndex(0);
     defaultMaterial->setRestitution(0.0f);        // 跳ね返り係数の指定
     defaultMaterial->setStaticFriction(0.5f);     // 静止摩擦係数の指定
     defaultMaterial->setDynamicFriction(0.5f);    // 動摩擦係数の指定
 
     return true;
 }

「NxCreatePhysicsSDK」にてPhysXを使うにあたっての管理クラスを生成します。
第三引数にてエラー出力用のクラスを指定することにより、ログを出力することができます。ここでは面倒なのでNULLを指定してます（解説についてはまた後ほど）。

次の「g_pPhysicsSDK->setParameter(NX_SKIN_WIDTH, 0.05f);」は、
PhysXで共通で使用するパラメータを指定しています。「NX_SKIN_WIDTH」にて
２物体が接触するときの衝突判定のための「厚み」を指定しています。
デフォルトは「0.025」です。この「setParameter」はこれ以外にもいろいろ設定があります。

SDKのドキュメントには、各パラメータや機能について「PCのソフトウェア実行」「PPU（ハードウェア）実行」「Playstation 3」「XBOX 360」のどれでサポートされているのか、というのが詳しく書いてます。

次に「NxSceneDesc」にてシーン情報を指定します。
「sceneDesc.gravity = NxVec3(0.0f, -9.8f, 0.0f);」でY軸の逆方向（鉛直下向き）に重力加速度を指定しています。「-9.8f」ですので単位は'''m/s^2'''ですね（地球の重力加速度指定）。
NxSceneDescには、重力加速度の他に物理時間を進めるときの最大ステップ数（maxTimestep、デフォルトは1/60）、シーンのバウンディングボックス情報、ユーザデータなど、いろいろ
指定・取得できるようです。
とりあえず初期化時は重力加速度のみ指定します。
「g_pScene = g_pPhysicsSDK->createScene(sceneDesc);」にてシーン情報をPhysics SDKのクラスに渡して、シーンクラスを生成しています。

次の「NxMaterial」を取得しての「デフォルトマテリアル」の設定ですが、
ここで言う「デフォルトマテリアル」とは、シーンの情報（各物理オブジェクトに
マテリアル設定をしない場合のデフォルト値）です。
もちろん、物理オブジェクト（の表面）ごとにマテリアル設定を個別指定することができます。

初期化処理に関しては、とりあえずはこんな感じです。
一度書いたら変更は少ないでしょうから、関数としてコピー＆ペーストできるように
しておくほうが後々楽になるかもしれません。

!!破棄処理

すべてを使い終わった後の後始末を行います。
削除するのは、シーン（NxScene）、PhysicsSDK（NxPhysicsSDK）の２つです。
シーンに登録したオブジェクトは自動的に破棄されます。

 bool TermPhysX()
 {
     // シーンクラスとPhysX SDKクラスを解放
     if(g_pPhysicsSDK) {
         if(g_pScene) {
             g_pPhysicsSDK->releaseScene(*g_pScene);
         }
         g_pPhysicsSDK->release();
 
         g_pScene      = NULL;
         g_pPhysicsSDK = NULL;
     }
     return true;
 }
説明するまでもないですが、シーン破棄→PhysicsSDKの順に破棄します。
これも初期化処理同様に一度書いたら変更は少ないので、関数として再利用できるようにしておきましょう。